Popravak servomotora uradi sam

Nedavno sam napravio robotsku ruku, a sada sam joj odlučio dodati uređaj za hvatanje koji pokreće mini servo. Odlučio sam napraviti dvije varijacije da vidim kako će bolje funkcionirati s ravnim ili okruglim zupčanikom. Više mi se svidjela opcija okruglog zupčanika jer je za izradu bilo potrebno samo 2 sata, a razmak između zupčanika bio je vrlo mali.

Prvo sam izrezao dijelove na glodalici:

Dijelove sam sastavio pomoću vijaka 2x10mm.

A evo kako se mini servo pričvršćuje na hvataljku:

Kako radi servo hvatač:

I sada, kada je sve sastavljeno i mehanički dio također skoro spreman, ostaje mi samo dovršiti elektronički dio posla! Odabrao sam Arduino za upravljanje mojim robotom i napravio krug (desno je) za povezivanje Arduina sa servo.

Krug je zapravo vrlo jednostavan, samo šalje signale na i iz Arduina. Tu je i konektor za infracrveni prijamnik i neki konektori za napajanje te 4 priključka na ostale (neiskorištene) Arduino pinove. Tako se može spojiti još jedan prekidač ili senzor.

A evo kako se kreće ruka manipulatora:

Kupnja CNC glodala za izradu fasada od MDF-a od strane poduzeća postavlja pitanje potrebe za preplatom za određene mehanizme i pogonske jedinice instalirane na skupoj i visokotehnološkoj opremi. Za pozicioniranje pogonskih jedinica CNC strojeva obično se koriste koračni motori i servo motori (servo pogoni).

Koračni motori su jeftiniji. Međutim, servo pogoni nude širok raspon prednosti, uključujući visoke performanse i točnost pozicioniranja. Dakle, što biste trebali odabrati?

Koračni motor je DC sinkroni motor bez četkica koji ima više namota statora. Kada se struja dovede na jedan od namota, rotor se okreće i zatim zaključava u određenom položaju. Sekvencijalna pobuda namota preko kontrolera koračnog motora omogućuje rotoru da se rotor zada pod određenim kutom.

Koračni motori se široko koriste u industriji, jer imaju visoku pouzdanost i dug radni vijek. Glavna prednost koračnih motora je točnost pozicioniranja. Kada se struja primjenjuje na namote, rotor će se okrenuti strogo pod određenim kutom.

· Veliki zakretni moment pri niskim i nultim brzinama;

· Brzo pokretanje, zaustavljanje i rikverc;

· Rad pod velikim opterećenjem bez opasnosti od kvara;

· Jedini mehanizam trošenja koji utječe na vijek trajanja su ležajevi;

· Mogućnost rezonancije;

· Konstantna potrošnja energije bez obzira na opterećenje;

· Pad momenta pri velikim brzinama;

· Nedostatak povratnih informacija tijekom pozicioniranja;

· Loša popravljivost.

Servo motor (servo motor) je elektromotor s negativnom povratnom spregom, koji vam omogućuje preciznu kontrolu parametara kretanja kako biste postigli potrebnu brzinu ili željeni kut rotacije. Servomotor uključuje sam elektromotor, senzor povratne informacije, napajanje i upravljačku jedinicu.

Dizajnerske značajke elektromotora za servo pogon ne razlikuju se puno od konvencionalnih elektromotora sa statorom i rotorom, koji rade na istosmjernu i izmjeničnu struju, sa i bez četkica.Posebnu ulogu ovdje ima senzor povratne sprege, koji se može ugraditi i izravno u sam motor i prenositi podatke o položaju rotora, te odrediti njegovo pozicioniranje vanjskim znakovima. S druge strane, rad servo motora nezamisliv je bez napajanja i upravljačke jedinice (aka inverter ili servo pojačalo), koja pretvara napon i frekvenciju struje koja se dovodi do elektromotora, čime kontrolira njegovo djelovanje.

· Velika snaga s malim dimenzijama;

· Brzo ubrzanje i usporavanje;

· Kontinuirano i neprekidno praćenje položaja;

· Niska razina buke, odsutnost vibracija i rezonancije;

· Širok raspon brzine rotacije;

· Stabilan rad u širokom rasponu brzina;

· Mala težina i kompaktan dizajn;

· Mala potrošnja energije pri niskim opterećenjima.

· Zahtjevni za periodično održavanje (na primjer, uz zamjenu četkica);

· Složenost uređaja (prisutnost senzora, napajanja i upravljačke jedinice) i logika njegovog rada.

Uspoređujući karakteristike servo pogona i koračnog motora, treba obratiti pažnju, prije svega, na njihovu izvedbu i cijenu.

Za proizvodnju MDF fasada u malom poduzeću koje radi s malim količinama, mislim da nema potrebe preplaćivati ​​za ugradnju skupih servo motora na CNC glodalicu. S druge strane, ako poduzeće nastoji postići maksimalne moguće količine proizvodnje, onda nema smisla pojeftiniti koračne motore niskih performansi za CNC.

Servo motori se ne koriste samo u aeromodelarstvu i robotici, već se mogu koristiti i u kućanskim aparatima. Mala veličina, visoke performanse, kao i jednostavno upravljanje servo motorom čine ih najprikladnijima za daljinsko upravljanje raznim uređajima.

Kombinirana uporaba servo motora s prijemno-prijenosnim radio modulima ne stvara nikakve poteškoće, dovoljno je na strani prijemnika jednostavno spojiti odgovarajući konektor na servomotor, koji sadrži napon napajanja i upravljački signal, i posao je gotov.

No, želimo li servo motorom upravljati "ručno", na primjer, potenciometrom, potreban nam je generator za upravljanje impulsima.

Ispod je prilično jednostavan generatorski krug baziran na integriranom krugu 74HC00.

Ovaj sklop omogućuje ručno upravljanje servomotorima opskrbom upravljačkih impulsa širine od 0,6 do 2 ms. Shema se može koristiti, na primjer, za rotiranje malih antena, vanjskih reflektora, CCTV kamera itd.

Osnova sklopa je mikro krug 74HC00 (IC1) koji se sastoji od 4 NAND vrata. Na elementima IC1A i IC1B stvara se generator na čijem se izlazu formiraju impulsi frekvencije 50 Hz. Ovi impulsi aktiviraju RS flip-flop, koji se sastoji od vrata IC1C i IC1D.

Sa svakim impulsom koji dolazi iz generatora, izlaz IC1D se postavlja na "0" i kondenzator C2 se prazni kroz otpornik R2 i potenciometar P1. Ako napon na kondenzatoru C2 padne na određenu razinu, tada RC krug prenosi element u suprotno stanje. Tako na izlazu dobivamo pravokutne impulse s periodom od 20 ms. Širina impulsa se podešava potenciometrom P1.

Na primjer, servo pogon Futaba S3003 mijenja kut rotacije osovine za 90 stupnjeva zbog kontrolnih impulsa u trajanju od 1 do 2 ms. Ako promijenimo širinu impulsa od 0,6 do 2 ms, tada je kut rotacije do 120 °. Komponente u krugu su odabrane tako da je izlazni impuls u rasponu od 0,6 do 2 ms, te je stoga kut ugradnje 120 °. Futabyjev servo motor S3003 ima dovoljno veliki zakretni moment, a potrošnja struje može se kretati od desetaka do stotina mA, ovisno o mehaničkom opterećenju.

Upravljački krug servo motora sastavljen je na dvostranoj tiskanoj pločici dimenzija 29 x 36 mm.Instalacija je vrlo jednostavna, tako da se čak i početnik radio-amater može lako nositi s montažom uređaja.

Motori ventila su sinkroni strojevi bez četkica (bez četkica). Na rotoru se nalaze trajni magneti od rijetkih zemnih metala, na statoru je armaturni namot. Namoti statora se prebacuju poluvodičkim prekidačima snage (tranzistorima) tako da je vektor magnetskog polja statora uvijek okomit na vektor magnetskog polja rotora - za to se koristi senzor položaja rotora (Hallov senzor ili enkoder). Fazna struja se kontrolira PWM modulacijom i može biti trapezoidna ili sinusna.

Ravni rotor linearnog motora izrađen je od trajnih magneta rijetkih zemalja. U principu je sličan motoru ventila.

Za razliku od sinkronih strojeva kontinuirane rotacije, koračni motori imaju izražene polove na statoru, na kojima se nalaze zavojnice upravljačkih namota - njihovu komutaciju vrši vanjski pogon.

Razmotrimo princip rada reaktivnog koračnog motora, u kojem se zubi nalaze na polovima statora, a rotor je izrađen od mekog magnetskog čelika i također ima zube. Zubi na statoru su smješteni tako da je u jednom koraku magnetski otpor manji uzduž uzdužne osi motora, au drugom - uzduž poprečne. Ako diskretno uzbudite namote statora istosmjernom strujom u određenom slijedu, tada će se rotor sa svakom komutacijom okretati za jedan korak, jednak nagibu zubaca na rotoru.

Neki modeli frekventnih pretvarača mogu raditi i sa standardnim asinhronim motorima i sa servo motorima. Odnosno, glavna razlika između servosa nije u dijelu snage, već u algoritmu upravljanja i brzini izračuna. Budući da program koristi informacije o položaju rotora, servo ima sučelje za spajanje enkodera postavljenog na osovinu motora.

Servo sustavi koriste princip podređeni menadžment: strujna petlja je podređena petlji brzine, koja je zauzvrat podređena petlji položaja (vidi teoriju automatskog upravljanja). Najnutarnja petlja, trenutna petlja, najprije se podešava, zatim petlja brzine i na kraju petlja položaja.

Strujna petlja uvijek implementiran u servo.

Petlja brzine (kao i senzor brzine) također je uvijek prisutan u servo sustavu, može se implementirati kako na bazi servo kontrolera ugrađenog u pogon, tako i na vanjskom.

Kontura položaja koristi se za precizno pozicioniranje (na primjer, osi za pomak u CNC strojevima).

Ako nema zazora u kinematskim vezama između aktuatora (koordinatne tablice) i osovine motora, tada se koordinata neizravno preračunava prema vrijednosti kružnog enkodera. Ako postoje zazori, tada se na aktuator postavlja dodatni senzor položaja (koji je spojen na servo kontroler) za izravno koordinatno mjerenje.

To jest, ovisno o konfiguraciji petlji brzine i položaja, odabire se odgovarajući servo kontroler i servo pogon (ne može svaki servo kontroler implementirati petlju položaja!).

• Pozicioniranje
• Interpolacija
• Sinkronizacija, elektronska oprema (Gear)
• Precizna kontrola brzine vrtnje (vreteno stroja)
• Elektronska kamera
• Programirajući logički upravljač.

Općenito, servo sustav (Motion Control System) može se sastojati od sljedećih uređaja:

• Servo motor s kružnim senzorom povratne informacije o brzini (može djelovati i kao senzor položaja rotora)
• Servo zupčanik
• Senzor položaja aktuatora (npr. linearni enkoder za koordinate osi pomaka)
• Servo pogon
• Servo kontroler (kontrolor pokreta)
• Operatersko sučelje (HMI).

• Servo sustav baziran na PLC-u (Kontrola kretanja temeljena na PLC-u)
  • Funkcijski modul kontrole kretanja dodaje se ekspanzijskoj košari PLC-a
  • Samostalni servo kontroler
  • Servo sustav baziran na računalu (Kontrola pokreta temeljena na računalu)
    • Specijalni softver za kontrolu pokreta za tablet računalo s korisničkim sučeljem (HMI)
    • Programabilni automatizacijski kontroler (PAC) s kontrolom kretanja
    • Servo sustav utemeljen na pogonu (Kontrola pokreta temeljena na vožnji)
      • Pretvarač frekvencije s ugrađenim servo kontrolerom
      • Dodatni softver koji se učitava u pogon i nadopunjuje ga funkcijama kontrole kretanja
      • Opcijske kartice s funkcijama pokreta koje su ugrađene u pogon.

      Kompaktni servo motori s permanentnim magnetom (ventil) bez četkica za visoku dinamiku i preciznost.

      Asinkroni

      Pogoni glavnog pokreta i vretena alatnih strojeva.

      Izravni pogon (izravna vožnja)

      Izravni pogon ne sadrži međuprijenosne mehanizme (kuglaste vijke, remenje, mjenjače):

      • Linearni motori (Linearni motori) mogu se isporučiti s vodilicama profilnih tračnica
      • Motori zakretnog momenta (Torque Motors) - sinkroni višepolni strojevi s uzbudom na trajni magnet, tekućinom hlađeni rotor sa šupljom osovinom. Pruža visoku preciznost i snagu pri niskim okretajima.
      • Visoke performanse, dinamika i točnost pozicioniranja
      • Visok zakretni moment
      • Nizak odziv
      • Visok moment preopterećenja
      • Širok raspon upravljanja
      • Bez četkica.

      Nedostatak kinematičkih lanaca za pretvaranje rotacijskog kretanja u linearno:

      • Manja inercija
      • Nema praznina
      • Manje toplinske i elastične deformacije
      • Manje trošenje i manje preciznosti tijekom rada
      • Manji gubitak trenja - veća učinkovitost.
      Pročitajte također:  DIY Lada Largus popravak prednjeg ovjesa

      U CNC alatnim strojevima potrebna je mikronska preciznost, a u slagačima je dovoljan centimetar. Izbor servo motora i servo pogona ovisi o točnosti.

      • Točnost pozicioniranja
      • Točnost održavanja brzine
      • Preciznost održavanja trenutka.

      Članci, recenzije, cijene strojeva i komponenti.

      Yaskawa 400 watt servo imaju ključ za kodiranje. Enkoder se može isporučiti u 4 varijante, u koderu se nalaze 4 re-utora.
      Rastavljat ćete i stavljati naljepnice kako biste ga lakše sastavili.

      Radije živ. Serva je vjerojatno stalno radio iznad norme.

      Rastavite, ali pogledajte tamo. Nemojte se diviti ovom mrtvom motoru

      Kada je signal S-ON primijenjen i kočnica je aktivirana, mora postojati namjenski izlaz za upravljanje kočnicom.

      na relej ili otvoreni kolektor.

      Ako vam ne treba kočnica kada uključite servo, pritisnite kočnicu od 24v i bit će jednostavan servo

      kada je stroj isključen tako da osovine ne klize pod teretom.
      Kočnica je spora i jednostavno neće pratiti CNC rad. U ovom slučaju kočnica ima isti ili nešto veći moment od samog servo motora. Odnosno, ako je servo 5Nm, onda kočnica može biti 7Nm, a kako servo može raditi s viškom momenta, sam servo radi kao kočnica pri radu u CNC-u.

      Naše usluge već je koristilo više od 1000 poduzeća iz preko 200 gradova od malih poduzeća do javnih poduzeća. Samo u prošloj godini popravljeno je preko 2000 jedinica složene industrijske elektronike više od 300 različitih proizvođača. Prema statistikama 90% oprema koja nije u funkciji mora se obnoviti.

      Platite samo za rezultat - radni blok

      Garancija na cijeli uređaj je 6 mjeseci

      Termin popravka
      od 5 do 15 dana

      Besplatan preliminarni pregled za održavanje

      Ne radimo konstruktivne promjene

      Popravak razine komponenti

      Sve servomotore dijelimo u 4 kategorije ovisno o složenosti popravka:

      • Allen-Bradley E146578 Servo motor
      • Servo motor BEZ ČETKICA B6310P2H 3A052039
      • Servo motor YASKAWA SGMP-15V316CT 1P0348-14-6
      • Servo motor Schneider Electric iSH100 / 30044/0/1/00 / 0/00/00/00
      • Siemens servomotor 1FK7086- 7SF71- 1EH0
      • Allen-Bradley BILTEN 1326 AC SERVO MOTOR
      • Rexroth servo motor MSK071E- 0200-NN- M1-UG0- NNNN
      • Servo motor EMERSON Unimotor
      • Fanuc servo motor L25 / 3000 A06B- 0571- B377
      • Servo motor INDRAMAT 090B-0- JD-3-C / 110-A-1 / SO1
      • Siemens servomotor 1FT6134- 6SB71- 2AA0

      Možemo odrediti vrstu servomotora i približnu cijenu popravka na fotografiji natpisne pločice. Ako ne znate što je natpisna pločica, onda ovdje primjer .

      Točan trošak popravka moći ćemo imenovati nakon besplatnog pregleda servomotora.

      Pošaljite opremu na pregled

      Platite račun i počnite s popravkom

      Nakon 7 dana informacije za kupca

      15 dana oprema se šalje kupcu

      1. Kako odrediti vrstu servo motora i cijenu popravka?

      Pošaljite fotografiju natpisne pločice i simptome kvara - odgovorit ćemo vam u najkraćem mogućem roku.

      2. Kada ćete mi reći točan trošak?

      Nakon pregleda opreme u našem laboratoriju u roku od 1-2 dana.

      3. Koliko će koštati dijagnostika?

      Početna provjera mogućnosti održavanja je besplatna. Plaćate samo za pozitivan rezultat popravka.

      4. Što se događa ako ne možete popraviti servo motor?

      Ako se tijekom procesa popravka opreme utvrdi da je ponovno uspostavljanje operativnosti nemoguće, vraćamo 100% uplaćenog novca. Nema naknade za dijagnostiku.

      5. Podešavate li enkoder nakon popravka?

      Da, podešavamo položaj enkodera u odnosu na servo. Međutim, u proizvodnji je često potrebno prilagoditi položaj samog servoa. To rade stručnjaci Kupca koristeći dokumentaciju proizvođača.

      6. Premotavate li motor?

      Ne premotavamo.

      Servo motor je jedinstvena vrsta opreme koja kombinira pouzdani mehanički dio i sofisticirane elektroničke povratne senzore (i, u nekim slučajevima, upravljačke jedinice za sam motor). Zbog takve kombinacije potpuno različitih komponenti, njezin popravak ima puno više mogućnosti, za razliku od opreme koja ima samo elektroničke i softverske dijelove. Za potpuni popravak servo motora potrebno je obnoviti ne samo mehaničke i elektroničke dijelove, već i uspostaviti njihovo zajedničko funkcioniranje, što zahtijeva visoko precizno mjerenje i ispravnu analizu parametara svih sastavnih dijelova motora.

      Popravak elektroničkih komponenti koje su dio servo motora zahtijeva pažljivu pripremu i dostupnost posebne opreme za podešavanje i reprogramiranje - najčešće enkodera. Istodobno, prisutnost elektroničke komponente koja se može servisirati uopće ne znači ispravan rad motora, budući da najmanji kvar u njegovom pozicioniranju unutar motora (na primjer, zbog udara ili vibracija) automatski dovodi do kvara. Često, neovisni pokušaji zamjene enkodera završavaju neuspjehom, jer, osim ispravne instalacije, zahtijeva pozicioniranje, osim toga, za rad su potrebni posebni alati i softver.

      Većina industrijskih postrojenja koristi servo motore u proizvodnom procesu. Visoke/niske temperature, značajni padovi temperature, visoka vlažnost, velika dinamička opterećenja, kemijski agresivno okruženje itd.

      Tema odjeljka Auto Off-Road u kategoriji Modeli automobila; Simptom 1: Daljinski upravljač je uključen, palimo ploču. Serveri su se kretali kaotično i stali. Ne reagiraju na daljinski upravljač. Popravak: provjerite pouzdanost napajanja za predmet.

      1. simptom:
      Daljinski upravljač je uključen, mi uključujemo ploču. Serveri su se kretali kaotično i stali. Ne reagiraju na daljinski upravljač.

      Popravak:
      provjerite pouzdanost napajanja zbog odbijanja kontakata, oksidacije kontakata ili prekidača.
      Možda će biti dovoljno zategnuti (očistiti) kontakte; u ekstremnim slučajevima rastavljamo prekidač i pregledavamo ga.
      Kontakti prekidača imaju tendenciju gorjeti.

      Simpton 2:
      Daljinski je uključen, palimo ploču. Vani pada kiša ili snijeg. Serveri miruju, reagiraju na daljinski.
      Ali povremeno servo drhti kada ruka dotakne antenu na ploči ili antenu daljinskog upravljača, kao i od mokrih kapi.

      Pročitajte također:  DIY popravak radar detektora

      Popravak:
      Samo trebate potpuno produžiti teleskopsku antenu na daljinskom upravljaču.

      3. simptom:
      Daljinski upravljač je uključen, uključujemo ploču.Kada okrenete volan lijevo ili desno, servo se vrlo polako vraća u prvobitno stanje.
      Ili nakon kratke vožnje servo postaje trom, na primjer, loše se okreće.
      I tako cijelo vrijeme nosite model iz kuće, baterija je puna.Vozimo se po vlažnom vremenu 10-20 minuta i servo "zaspi".Iako baterija još nije sjela.

      Popravak:
      Rastavljamo servo, vadimo maramicu. Ispitujemo vodljive staze i dijelove na ima li oksida. Izgleda kao bjelkasta prevlaka, ili kao čestice zelenih ili tamnoplavih kristala soli. Uzimamo white spirit i četkicu za zube i uklanjamo te naslage elektrolize Nakon toga osušimo.

      4. simptom:
      Daljinski upravljač je uključen, uključujemo ploču.Na primjer, glatko pritisnite gas, servo se pomiče i u nekom trenutku, kada dođe do određenog mjesta, ne uspije.

      Popravak:
      Servo sadrži potenciometar koji daje povratnu informaciju. Odnosno, kada servo okreće klackalicu (klackalicu) u potenciometru, klizač klizi duž grafitne staze.Otpor potenciometra se mijenja, krug analizira pomake itd.
      Budući da potenciometar nije zapečaćen u svim servosima, u njega može dospjeti voda (vlaga, led je već u mrazu), pijesak, prljavština itd. promjena njegovog otpora postat će neshvatljiva shemi.. Otuda i neuspjeh.
      Možete osušiti servo - ako je od vlage, kvar će biti otklonjen.
      Ako sušenje ne pomogne, možda je ušla prljavština. Tada postoji mogućnost da se sloj grafita u potenciometru izlio i da ga treba zamijeniti.
      Potenciometar možete oprati ako ima rupa, a zatim ga osušiti i podmazati kapanjem unutar silikonskog ulja (na primjer, amortizer).
      Potenciometar možete provjeriti čak i jeftinim testerom koji košta kao kutija cigareta.Prebacite tester u režim otpora, spojite srednju i krajnju nogu potenciometra, glatko okrenite potenciometar i pogledajte tester.Tester bi trebao pokazati glatka promjena otpora bez trzaja. Ako ima praznina, potenciometar je neispravan ...
      

      Ljudi recite mi..
      Dobio sam servo (kuja!) motor .. koji se želi pokrenuti i želi stajati. (označite fotografiju ispod).
      Ako se ne pokrene, ključevi lete..tužno..

      Njegova 3 namota komutiraju se servo pogonom s odgovarajućim pomakom od 0 V, 180 V, 310 V, 180 V, itd. .. - odgovarajuća "grubostepena" "sinusoida".

      Lansiran je odvojeno od pogona, kroz žarulje za opterećenje od 2 kW. u svakoj od 3 faze 220 V.
      Ponekad krene - okrene se .. svjetiljke slabo gore.
      A ponekad ne pali, sve lampe gore u punoj toplini.
      Struja je sukladno tome veća.
      Guranje “ručno” također se ne vrti.
      Ako ostane isključeno nekoliko minuta, ponovno će se pokrenuti.

      Kažu da je preporučljivo ne rastavljati kako bi "proučili" kako to tamo radi..

      Možda je netko naišao na takvu "kučku" ..
      Reci mi.. sta mozes s tim, osim kako ga izbaciti..

      

      Nakon dugih i ponovljenih obećanja sebi i svima oko mene, konačno ću vam reći kako nadograditi servo i pretvoriti ga u ubermotor.
      Prednosti su očite - motor s reduktorom koji se može spojiti izravno na MK bez ikakvih drajvera je cool!
      A ako je servo s ležajevima, pa čak i metalnim zupčanicima, ovo je super =)

      Isprike
      Neke radnje na izmjeni servisa su nepovratne i ne mogu se nazvati drugačije nego vandalizmom.
      Sve što je opisano u nastavku možete ponoviti, ali na vlastitu odgovornost i rizik. Ako kao rezultat vaših akcija nepovratno propadne vaš vrhunski futaba-brand, titanium-carbot, superinteligentni, inercijski, ručno rađeni servo za stotinu novca - nemamo apsolutno ništa s tim 😉
      Također, obratite pažnju - servo zupčanici su prilično gusto premazani mašću - ne biste ih trebali rastavljati u snježnobijeloj košulji i na sofi od baršuna.

      Dakle, zastrašili su, sada, za uvjeravanje, malo teorije =)
      Servu, kao što se sjećamo, kontroliraju impulsi promjenjive širine - oni postavljaju kut za koji bi se izlazna osovina trebala okrenuti (recimo, najuži - skroz ulijevo, najširi - skroz udesno).Trenutni položaj osovine čita mozak servo s potenciometra, koji je svojim klizačem povezan s izlaznom osovinom.
      Štoviše, što je veća razlika između struje i zadanih kutova, to će se osovina brže trzati u pravom smjeru.
      Upravo je na ovom mjestu pokopan niz mogućih mogućnosti preinaka.
      Ako "prevarimo servo" =) - odspojimo potenciometar i osovinu, te nas natjeramo da pretpostavimo da je klizač potenciometra u središnjoj točki, tada ćemo moći kontrolirati brzinu i smjer vrtnje. I samo jedna signalna žica!
      Sada su impulsi koji odgovaraju srednjem položaju izlazne osovine nula brzina, što je širi (od "nulte" širine) brža je rotacija udesno, što je uža (od "nulte" širine) brža rotacija do lijevo.

      To podrazumijeva jedno važno svojstvo serva stalne rotacije – oni
      ne može rotirati pod određenim kutom, rotira se strogo definiran broj okretaja itd.(sami smo uklonili povratne informacije) - ovo, općenito, nije servo, već motor mjenjač s ugrađenim upravljačkim programom.

      Sve ove izmjene imaju nekoliko nedostataka:
      Prvo - složenost postavljanja nulte točke - potrebno je fino podešavanje
      Drugo, vrlo uzak raspon podešavanja - prilično mala promjena širine impulsa uzrokuje prilično veliku promjenu brzine (vidi video).
      Raspon se može programski proširiti - samo imajte na umu da raspon podešavanja širine impulsa (od punog hoda u smjeru kazaljke na satu do punog hoda u smjeru suprotnom od kazaljke na satu) pretvorenog servo uređaja odgovara 80-140 stupnjeva (u AduinoIDE, Servo biblioteci).
      na primjer, u skici gumba dovoljno je promijeniti liniju:
      na
      i sve postaje puno zabavnije =)
      I sljedeći put ću vam reći o hrapavosti središnje točke i drugim izmjenama lemljenja.

      Pročitajte također:  Popravak baterije Samsung laptopa uradi sam

      Tehnički turist
      

      Grupa: Korisnici
      Postovi: 19
      Registracija: 29.10.2007
      Iz: Moskovska oblast
      Broj korisnika: 881

      Dragi CNC Gurui, pomozite
      Nedavno sam naišao na dva diska s OS-om
      4 četke su spojene paralelno, odnosno napaja se kao obični istosmjerni motor (okreće se uz prasak)
      optički enkoder (5 pinova) skriven je na kraju u metalnom staklu i
      rotirajući disk s urezima, korak cca: 3 ureza, po 1 mm

      Naučio sam okretati stepere, ali s ovim servo motorima zasjeda
      netko je predložio da se može pomicati "u koracima" pomoću PWM-a, kao i SM i pratiti poziciju pomoću kodera
      ali ništa pametno ne pada na pamet iz shema

      tko je naišao, mali shematski dijagram ili link gdje se može pročitati o ovom čudu
      a također i kako njime upravljati
      Znam malo o elektronici

      U budućnosti, pričvrstite ova dva motora na domaći usmjerivač
      za glodanje plastičnog drva, PP

      PLC je ukrao, zaštita tamo nije bila ni djetinjasta - idiotska, lozinka je otišla s PLC-a na računalo u običnom tekstu i provjeravala se s onom koja je već unesena u softver. Tako da je RS232 njuškalo naše sve 🙂 Narezala sam kupus i odlučila ga negdje potrošiti. Zapelo mi za oko servo HS-311... Pa sam ga kupio da pokažem o kakvoj je životinji riječ.

      Serva je kamen temeljac mehanike RC modela, a odnedavno i kućne robotike. To je mala jedinica s motorom, mjenjačem i upravljačkim krugom. Na ulaz servo stroja dolazi dovod i upravljački signal koji postavlja kut na koji se servo vratilo mora postaviti.

      Uglavnom, sva kontrola ovdje je standardizirana (ako ovdje ima RC-ova, možete li dodati svojih pet kopejki?) A servo se uglavnom razlikuje po sili na osovinu, brzini, preciznosti upravljanja, dimenzijama, težini i materijalu proizvodnja zupčanika. Cijena se kreće od 200-300 rubalja za najjeftinije i beskrajno za ultra-tech-tech uređaje. Kao i u svakom navijačkom prostoru, gornja cjenovna traka ovdje nije ograničena, a vjerojatno se ispod stropa koriste neki perforirani titan zupčanici i karbonska kućišta s povratnom spregom preko mili-pulsnog optičkog enkodera =) Općenito, uvijek se možete s nečim izmjeriti .

      Nisam se razmetao i uzeo do sada najjeftinije, najčešće HS-311... Štoviše, već imam planove za njegovu izmjenu.

      Specifikacije HS-311

      • Moment osovine: 3kg * cm
      • Dimenzije: 41x20x37mm
      • Težina: 44,5 gr
      • Brzina rotacije osovine na 60 stupnjeva: 0,19 sek
      • Impulsna kontrola
      • Cijena: 350-450r

      Sam servo, kao takav, nije mi posebno neophodan, ali mjenjač od njega će sasvim dobro proći. Štoviše, vidio sam UpgradeKit za njega s metalnim zupčanicima 🙂 Međutim, plastika će poslužiti za moje zadatke.

      konstruktivno:
      Prije svega, rastavio sam ga - od djetinjstva imam takvu naviku pušiti nove igračke.
      Futrola je otprilike veličine kutije šibica, nešto deblja.

      Ako odvrnete vijak s osovine, kotač se uklanja i postaje jasno da je osovina nazubljena - neće se okretati.

      Ako odvrnete četiri vijka, možete ukloniti poklopac mjenjača:

      Kao što vidite, postoji četverostupanjski mjenjač. Prijenosni omjer neće reći, ali velik.

      Uklanjanjem donjeg poklopca možete vidjeti upravljačku ploču:

      Četiri tranzistora su vidljiva, tvoreći H-most koji vam omogućuje da preokrenete motor i logički čip. Mikruha je, inače, njihov razvoj. Tako ćete pronaći podatkovnu tablicu za to smokve. Dalje nije bilo moguće razaznati. Čini se da je motor tu zalijepljen, a ploča je napravljena od tako usranog getinaxa da sam je skoro prepolovio kada sam je pokušao izvaditi. Budući da nije bio dio mojih planova da konačno razbijem vlastitu logiku, nisam upao u motorni prostor. Štoviše, tu nema ništa zanimljivo.

      Ako uklonite sve zupčanike, možete vidjeti osovinu otpornika za povratnu informaciju o položaju:

      Približan konstrukt se može vidjeti na dijagramu koji sam ovdje brzo skicirao:

      Izlazna osovina je čvrsto spojena na osovinu promjenjivog povratnog otpornika. Stoga serva uvijek zna u kojoj se poziciji trenutno nalazi. Od minusa - nemogućnost potpunog okretanja. Na primjer, ovaj može okrenuti osovinu ne više od 180 stupnjeva. Međutim, možete prekinuti granični graničnik i kirurškim zahvatom pretvoriti otpornik u enkoder (tko je bio bijesan što je ideja o enkoderu iz otpornika beskorisna? Ne tražimo lake načine, zar ne? Općenito, uskoro ću početi s nadogradnjom ovog uređaja i pretvaranjem servo u servo motor.

      Kontrolirati:
      S konstruktivnim je sve jasno, sada o tome kako upravljati ovom zvijeri. Iz serva vire tri žice. Uzemljenje (crno), napajanje 5 volti (crveno) i signal (žuto ili bijelo).

      Njegovo upravljanje je impulsno, preko signalne žice. Da bi se servo okrenuo na željeni kut, potrebno je na ulaz poslati impuls potrebnog trajanja.

      0,8 ms je oko 0 stupnjeva, krajnji lijevi položaj. 2,3 ms je oko 170 stupnjeva - krajnje desno. 1,5 ms - srednji položaj. Proizvođač preporučuje davanje 20 ms između impulsa. Ali to nije kritično i stroj se može overclockati.

      Kontrolna logička operacija
      Kako funkcionira menadžment? Jednostavan! Kada impuls stigne na ulaz, on započinje jednokratni udar unutar servo s prednjim rubom. One-shot je blok koji emitira jedan impuls zadanog trajanja na rubu okidanja. Trajanje ovog unutarnjeg impulsa ovisi isključivo o položaju promjenjivog otpornika, t.j. od trenutnog položaja izlaznog vratila.

      Pročitajte također:  DIY popravak euro priora

      Nadalje, ova dva impulsa se uspoređuju koristeći najgluplju logiku. Ako je vanjski impuls kraći od unutarnjeg, tada će se ta razlika primijeniti na motor u istom polaritetu. Ako je vanjski impuls duži od unutarnjeg, tada će polaritet dovoda na klizač biti drugačiji. Pod djelovanjem jednog impulsa motor se trza prema smanjenju razlike. A budući da impulsi idu često (20 ms između svakog), onda je dviglo sličan PWM-u. I što je veća razlika između zadatka i trenutne pozicije, to je veći faktor punjenja i motor aktivnije nastoji eliminirati tu razliku.
      Kao rezultat toga, kada su pogonski i unutarnji impulsi jednaki u trajanju, motor će se ili zaustaviti ili, što je vjerojatnije, jer sklop nije idealan - promjenjivi otpornik zvecka, pa neće biti idealne jednakosti, počet će "švrljati". Drhteći s jedne strane na drugu.Što je otpornik više ugašen ili što su impulsi gori, to su skakanje veće.

      Na slici sam prikazao dva slučaja kada je pogonski impuls duži od unutarnjeg i kada je kraći. A ispod je prikazano kako signal izgleda na motoru kada dosegne zadanu točku. Ovo je, zapravo, klasičan slučaj proporcionalne kontrole.

      Brzina ponavljanja impulsa određuje brzinu kojom će servo rotirati osovinu. Minimalni interval, iznad kojeg se brzina prestaje povećavati, a odskakanje se povećava, to je oko 5-8ms. Ispod 20ms servo postaje zamišljeno štreberski. IMHO optimalna pauza je oko 10-15ms.

      Kako bih se igrao sa sim uređajem, brzo sam stavio program na svoju Mega16 jezgru. Istina, bila mi je pauza da izračunam cijeli raspon od 0,8 do 2,3. Izračunato za puls od 1 ... 2 ms. To je oko 100 stupnjeva.

      Sve je urađeno na RTOSpa ću opisivati ​​samo prekide i zadatke.

      Zadatak skeniranja ADC-a - svakih 10ms pokreće ADC za pretvorbu. Naravno, bilo bi moguće napraviti Freerunning mod (način kontinuirane konverzije), ali nisam želio da se MK trza svakih nekoliko mikrosekundi za prekid.

      

      Nakon dugih i ponovljenih obećanja sebi i svima oko mene, konačno ću vam reći kako nadograditi servo i pretvoriti ga u ubermotor.
      Prednosti su očite - motor s reduktorom koji se može spojiti izravno na MK bez ikakvih drajvera je cool!
      A ako je servo s ležajevima, pa čak i metalnim zupčanicima, ovo je super =)

      Isprike
      Neke radnje na izmjeni servisa su nepovratne i ne mogu se nazvati drugačije nego vandalizmom.
      Sve što je opisano u nastavku možete ponoviti, ali na vlastitu odgovornost i rizik. Ako kao rezultat vaših akcija nepovratno propadne vaš vrhunski futaba-brand, titanium-carbot, superinteligentni, inercijski, ručno rađeni servo za stotinu novca - nemamo apsolutno ništa s tim 😉
      Također, obratite pažnju - servo zupčanici su prilično gusto premazani mašću - ne biste ih trebali rastavljati u snježnobijeloj košulji i na sofi od baršuna.

      Dakle, zastrašili su, sada, za uvjeravanje, malo teorije =)
      Servu, kao što se sjećamo, kontroliraju impulsi promjenjive širine - oni postavljaju kut za koji bi se izlazna osovina trebala okrenuti (recimo, najuži - skroz ulijevo, najširi - skroz udesno). Trenutni položaj osovine čita mozak servo s potenciometra, koji je svojim klizačem povezan s izlaznom osovinom.
      Štoviše, što je veća razlika između struje i zadanih kutova, to će se osovina brže trzati u pravom smjeru.
      Upravo je na ovom mjestu pokopan niz mogućih mogućnosti preinaka.
      Ako "prevarimo servo" =) - odspojimo potenciometar i osovinu, te nas natjeramo da pretpostavimo da je klizač potenciometra u središnjoj točki, tada ćemo moći kontrolirati brzinu i smjer vrtnje. I samo jedna signalna žica!
      Sada su impulsi koji odgovaraju srednjem položaju izlazne osovine nula brzina, što je širi (od "nulte" širine) brža je rotacija udesno, što je uža (od "nulte" širine) brža rotacija do lijevo.

      To podrazumijeva jedno važno svojstvo serva stalne rotacije – oni
      ne može rotirati pod određenim kutom, rotira se strogo definiran broj okretaja itd.(sami smo uklonili povratne informacije) - ovo, općenito, nije servo, već motor mjenjač s ugrađenim upravljačkim programom.

      Video (kliknite za reprodukciju).

      Sve ove izmjene imaju nekoliko nedostataka:
      Prvo - složenost postavljanja nulte točke - potrebno je fino podešavanje
      Drugo, vrlo uzak raspon podešavanja - prilično mala promjena širine impulsa uzrokuje prilično veliku promjenu brzine (vidi video).
      Raspon se može programski proširiti - samo imajte na umu da raspon podešavanja širine impulsa (od punog hoda u smjeru kazaljke na satu do punog hoda u smjeru suprotnom od kazaljke na satu) pretvorenog servo uređaja odgovara 80-140 stupnjeva (u AduinoIDE, Servo biblioteci).
      na primjer, u skici gumba dovoljno je promijeniti liniju:
      na
      i sve postaje puno zabavnije =)
      I sljedeći put ću vam reći o hrapavosti središnje točke i drugim izmjenama lemljenja.

      

      Ocijenite članak:

      Razred 3.2 tko je glasao: 84